- Manos Dex3-1 con detección táctil Cada una de las dos manos de tres dedos lleva 33 sensores de presión en 9 matrices, que miden de 10 g a 2500 g.
- 7 DOF por mano, 40 en total Por mano, 3 articulaciones en el pulgar, 2 en el índice y 2 en el corazón suman 14 a las 26 articulaciones del cuerpo del R1.
- Datos de la mano según Unitree Cada Dex3-1 con sensores pesa 710 g, mide 175 × 88 × 77 mm, repite con una precisión de ±2 mm en la punta de los dedos y agarra 500 g.
- Mochila Jetson Orin de 100 TOPS El ordenador de desarrollo es un módulo NVIDIA Jetson Orin de 100 TOPS, con el módulo de expansión para manos diestras para los cables de alimentación, señal y cámara de las manos.
- Abierto al desarrollo El unitree_sdk2 de Unitree en C++ y Python sobre DDS, compatible con ROS 2, además de modelos URDF, STEP y MuJoCo del R1.
- Tres dedos o cinco El Pro B es la configuración de tres dedos con detección táctil; el Pro D lleva el tacto a las manos BrainCo de cinco dedos.
- Garantía del fabricante de 12 meses Cada R1 EDU cuenta con la garantía de 12 meses de Unitree.
Descripción
El Unitree R1 EDU Pro B (U4) da al humanoide R1 manos que perciben el tacto: dos manos de tres dedos Unitree Dex3-1, cada una con 33 sensores de presión en 9 matrices que miden de 10 g a 2500 g. Con 7 grados de libertad por mano, el Pro B mueve 40 articulaciones en total, y lleva la misma mochila Jetson Orin de 100 TOPS que las demás configuraciones Pro.
Los datos de Unitree para la Dex3-1 con sensores: 710 g y 175 × 88 × 77 mm por mano, repetibilidad de ±2 mm en la punta de los dedos y una carga de agarre de 500 g con un objeto redondo de 5 cm. El control de fuerza se realiza mediante 6 microarticulaciones sin escobillas de accionamiento directo y 1 con engranajes por mano, y cada mano se conecta a la alimentación XT30, a un puerto de señal y a un puerto de cámara de la mochila.
El robot de base es el R1 EDU: 26 articulaciones, unos 1,23 m y 29 kg, una cámara de profundidad binocular, unitree_sdk2 en C++ y Python sobre DDS compatible con ROS 2, y modelos URDF, STEP y MuJoCo. El Pro B es la configuración de tres dedos para investigar el contacto y el agarre en un humanoide que camina.
El R1 EDU Pro A (U3) tiene las mismas manos sin los sensores de presión. Entre las configuraciones de cinco dedos, el R1 EDU Pro D (U6) combina manos BrainCo Revo 2 Touch con un módulo táctil en las yemas, y el R1 EDU Pro C (U5) tiene manos Revo 2 sin él. El R1 EDU Smart (U2) es el robot de 100 TOPS sin manos.
Capacidades principales
- Detección táctil: 33 sensores de presión por mano en 9 matrices, 10–2500 g.
- Manos: dos manos de tres dedos Unitree Dex3-1, 7 DOF cada una; 40 DOF en total.
- Datos de las manos: 710 g, 175 × 88 × 77 mm, repetibilidad de ±2 mm en la punta de los dedos, carga de agarre de 500 g.
- Mochila de cálculo: NVIDIA Jetson Orin, 100 TOPS, con el módulo de expansión para manos diestras.
- Desarrollo secundario: unitree_sdk2 (C++, Python), DDS, ROS 2; modelos URDF, STEP y MuJoCo.
- Cuerpo: 1,23 m, 29 kg, cámara de profundidad binocular, batería de 6000 mAh; garantía de 12 meses.
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Esta unidad se adquiere nueva a través de canales de distribución establecidos y se envía a todo el mundo con la garantía del fabricante. El soporte técnico se coordina con la propia red de servicio del fabricante. El alcance del despliegue, la configuración y las responsabilidades de puesta en marcha se acuerdan como parte del presupuesto — el precio del producto no incluye la instalación in situ.
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Características
Especificaciones
| Marca | Unitree Robotics |
|---|---|
| Modelo | R1 EDU Pro B (U4); denominación de Unitree: R1 EDU |
| Tipo de robot | Robot humanoide bípedo |
| Dimensiones, de pie | 1230 × 357 × 190 mm (alto × ancho × fondo) |
| Dimensiones, plegado | 690 × 450 × 300 mm |
| Peso | Unos 29 kg con batería |
| Colores | Blanco o rojo; pegatinas creativas para cambiar su aspecto |
| Articulaciones del cuerpo | 26 motores articulares: 6 por pierna, 5 por brazo, 2 en la cintura y 2 en la cabeza |
| Grados de libertad totales | 40 (26 articulaciones del cuerpo + 14 articulaciones activas de las manos) |
| Longitud de piernas y brazos | Pantorrilla + muslo 600 mm; antebrazo + brazo 420 mm |
| Rango de movimiento | Rodilla de −10° a +139°; cadera: guiñada ±157°, cabeceo de −168° a +146°, alabeo de −60° a +100°; cintura: guiñada ±150°, alabeo ±30°; cabeza: guiñada ±115°, cabeceo ±36° |
| Carga útil de los brazos | Unos 2 kg por brazo; varía mucho según la postura del brazo |
| Accionamiento | Motores articulares PMSM de rotor interno, baja inercia y alta velocidad; rodamientos de rodillos cruzados y de bolas; codificadores dobles + simples; cableado interno a través de ejes huecos; refrigeración local por aire |
| Manos diestras | 2 × Unitree Dex3-1 con sensores táctiles |
| Tipo de mano | Tres dedos, 7 DOF por mano |
| Accionamiento de las manos | Control de fuerza: por mano, 6 microarticulaciones sin escobillas de accionamiento directo + 1 con engranajes |
| Detección táctil | 33 sensores de presión por mano en 9 matrices, 10–2500 g |
| Tamaño y peso de la mano | 175 × 88 × 77 mm, 710 g por mano |
| Precisión y carga de la mano | Repetibilidad de ±2 mm en la punta de los dedos; carga de agarre de 500 g (objeto redondo de 5 cm) |
| Conexiones de las manos | Cada mano se conecta a la alimentación XT30, a un puerto de señal y a un puerto de cámara del módulo de expansión para manos diestras de la mochila |
| Cámara | Cámara de profundidad binocular en la cabeza, campo de visión de 146° × 124°; RGB 1280 × 720 a 30 Hz, profundidad 544 × 448 a 10 Hz |
| Computación | CPU de alto rendimiento de 8 núcleos + módulo de cálculo visual de 10 TOPS |
| Mochila de cálculo | NVIDIA Jetson Orin, 100 TOPS (unidad de cálculo para desarrollo) |
| Audio | Matriz de 4 micrófonos; altavoces estéreo, 3 W × 2 |
| IA de voz e imagen | Interacción por voz e imagen mediante un gran modelo multimodal con conexión a internet; frase de activación «Hello Robot» o pulsar para hablar |
| Luz de estado | Luz RGB de 256 colores en el pecho que indica el estado del robot |
| Conectividad inalámbrica | Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2 |
| Panel superior | Salidas de alimentación XT30 de 24 V / 3 A y 36 V / 5 A; Ethernet gigabit RJ45; botón para levantarse / tumbarse |
| Batería | Batería inteligente de extracción rápida, 6000 mAh |
| Autonomía | Alrededor de 1 h por batería (menos con marcha rápida, carga o suelo irregular) |
| Cargador | Entrada de 100–240 V; salida de 38 V, 3 A y 114 W; alrededor de 1,5 h por carga, la batería se carga fuera del robot |
| Mando a distancia | Botón físico de parada de emergencia y parada por software (L2 + B); 780 mAh, unas 5 h; más de 100 m en espacio abierto |
| Control y actualizaciones | App Unitree Explore (iOS, Android), mando a distancia y voz; actualizaciones OTA inteligentes |
| Acciones integradas | Modo carrera (velocidad baja o alta); modos de baile como Kung Fu, Jeet Kune Do y Twist; gestos como dar la mano, saludar con la mano y aplaudir |
| Desarrollo secundario | unitree_sdk2 en C++ y Python sobre DDS; compatible con ROS 2 (Foxy, Humble); control de alto nivel y a nivel de articulación |
| Modelos de simulación | Modelos URDF, STEP y MuJoCo del R1 |
| Navegación | LiDAR opcional para el servicio de SLAM y navegación de Unitree (espacios interiores estáticos y llanos de menos de 45 m) |
| Entorno de funcionamiento | 0–40 °C sobre suelo llano; no es resistente al agua ni al polvo |
| Garantía | 12 meses |
| Contenido de la caja | El robot en una maleta de transporte rígida, una batería inteligente R1 de extracción rápida, el cargador y el cable de carga, un mando a distancia con parada de emergencia, un kit de soporte (base, varilla de apoyo, escuadra, abrazadera de cierre rápido, arandela ondulada y espuma protectora), un eje de calibración de acero, pegatinas para el cuerpo del robot y el manual de usuario; como R1 EDU, la mochila de cálculo con su módulo NVIDIA Jetson Orin (100 TOPS), raíles de expansión, tornillos, el módulo de expansión para manos diestras y sus cables; dos manos Unitree Dex3-1 con sensores táctiles con sus soportes de fijación, soportes de cámara y cables. Lista de embalaje completa confirmada con su presupuesto |
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Folleto del producto
Unitree Robotics R1 EDU Pro B (U4) – Folleto del producto
El folleto de Robotix Market con todas las funciones y la ficha técnica completa: para guardar, imprimir o compartir.
Descargar el folleto (PDF)Preguntas frecuentes
El Unitree Robotics R1 EDU Pro B (U4) tiene un precio de $31,260 en su mercado. Para pedidos por volumen o de proyecto, póngase en contacto con nosotros y le prepararemos un presupuesto para empresas.
El Pro B y el R1 EDU Pro A (U3) comparten dos manos de tres dedos Unitree Dex3-1; solo las del Pro B llevan 33 sensores de presión cada una. El R1 EDU Pro C (U5) y el R1 EDU Pro D (U6) usan manos de cinco dedos BrainCo Revo 2 (11 DOF cada una, 6 de ellos activos; 38 DOF en total), y solo las del Pro D tienen un módulo táctil en las yemas. Los cuatro funcionan con la mochila de 100 TOPS.
Cada mano Dex3-1 lleva 33 sensores de presión en 9 matrices, con un rango de 10 g a 2500 g, de modo que el contacto y la presión de agarre pueden leerse en los dedos y la palma. Los datos de Unitree para esta mano: 710 g, 175 × 88 × 77 mm, repetibilidad de ±2 mm en la punta de los dedos y una carga de agarre de 500 g.
El vídeo de desembalaje del R1 de Unitree muestra el robot en una maleta de transporte rígida, una batería inteligente R1 de extracción rápida, el cargador y el cable de carga, un mando a distancia con parada de emergencia, un kit de soporte (base, varilla de apoyo, escuadra, abrazadera de cierre rápido, arandela ondulada y espuma protectora), un eje de calibración de acero, pegatinas para el cuerpo del robot y el manual de usuario. Como R1 EDU, añade la mochila de cálculo con su módulo NVIDIA Jetson Orin (100 TOPS), raíles de expansión, tornillos, el módulo de expansión para manos diestras y sus cables. El Pro B (U4) incluye además sus dos manos Unitree Dex3-1 con sensores táctiles, con sus soportes de fijación, soportes de cámara y cables. Unitree no publica una lista de embalaje escrita por edición, así que confirmamos la lista completa para su configuración con su presupuesto.
Unitree no lo recomienda. Durante el desarrollo, evite movimientos bruscos como correr o las pruebas de equilibrio mientras las manos diestras estén montadas, y aumente el desplazamiento hacia fuera de los motores de los hombros para que las manos no choquen con el cuerpo.
Las del R1 EDU: unitree_sdk2 en C++ y Python sobre DDS, compatible con ROS 2, con control de alto nivel y a nivel de articulación, que se ejecuta en la unidad de cálculo para desarrollo de la mochila de 100 TOPS, además de los modelos URDF, STEP y MuJoCo del R1 de Unitree.
Como todo R1 EDU, el R1 EDU Pro B (U4) cuenta con la garantía de fabricante de 12 meses de Unitree (el R1 Basic: 8 meses). Se adquiere nuevo a través de canales de distribución establecidos y se envía a todo el mundo, y el soporte técnico se coordina con la red de servicio del fabricante. La guía para desarrolladores del R1 de Unitree trata el SDK, la mochila de cálculo y el montaje de las manos.
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