Este kit instala o Fixposition VRTK, um sensor de posicionamento RTK GNSS e visual, no quadrúpede Deep Robotics X30. Dá ao robô um posicionamento no exterior com precisão ao centímetro, fundindo dois recetores RTK GNSS com uma câmara de obturador global e uma unidade de medição inercial (IMU), em vez de depender apenas dos sinais de satélite. É um acessório; o X30 não está incluído.

Destina-se a percursos no exterior em que o robô tem de estar sempre no mesmo local: subestações, parques industriais, condutas e perímetros patrulhados segundo um horário. Com uma solução RTK fixa, a precisão horizontal e vertical é de 1,0 cm + 1 ppm (R50), e as duas antenas proporcionam uma precisão de rumo de 0,4° numa linha de base de 1 m. A posição, o rumo e a velocidade são emitidos a até 100 Hz em mensagens NMEA, ROS ou próprias da Fixposition, com entrada de correções RTCM 3 e um arranque a frio em menos de 25 segundos.

A câmara e a IMU mantêm a estimativa quando a receção de satélite falha, por exemplo junto a estruturas altas. O valor de deriva indicado para uma falha de GNSS, 0,75% da distância percorrida, aplica-se ao modo automóvel com entrada de odometria das rodas; um robô com patas não fornece odometria das rodas, pelo que esse valor deve ser tratado como referência e não como garantia para o X30.

Entre as cargas úteis do X30, esta é o sensor de posicionamento. A sua câmara faz parte do motor de posicionamento; as imagens de inspeção vêm de uma carga útil de câmara separada, e este kit trabalha em conjunto com ela em vez de a substituir. O sensor mede 114 × 129 × 30 mm, pesa 420 g, recebe do robô uma alimentação de 5-36 VDC e funciona de -30 °C a +85 °C. O consumo típico e a forma como os dados de posição chegam ao seu software de navegação são confirmados com o orçamento.

Principais capacidades

• Precisão RTK de 1 cm + 1 ppm: Com uma solução RTK fixa, a precisão de posicionamento horizontal e vertical é de 1,0 cm + 1 ppm (R50).
• Rumo a partir de duas antenas: Dois recetores GNSS-RTK proporcionam uma precisão de rumo de 0,4° numa linha de base de antenas de 1 m.
• Fusão de câmara e IMU: Uma câmara de obturador global com um campo de visão diagonal de 120° e uma IMU alimentam o motor de fusão de sensores, a par dos recetores GNSS.
• Quatro sistemas de satélites: Segue GPS/QZSS, Galileo, BeiDou e GLONASS, cada um em duas bandas de sinal.
• Saídas prontas para robôs: A posição é emitida a até 100 Hz em mensagens NMEA, ROS ou Fixposition, com entrada de correções RTCM 3.
• Ampla gama de funcionamento: O sensor funciona de -30 °C a +85 °C e é alimentado pelo X30.

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Esta unidade é adquirida nova através de canais de distribuição estabelecidos e é expedida para todo o mundo com a garantia completa do fabricante. O apoio técnico é coordenado com a rede de assistência do próprio fabricante. O âmbito de implementação, a configuração e as responsabilidades de colocação em serviço são acordados no âmbito do orçamento — o preço do produto não inclui a instalação no local.