A U21T é a versão com sensores táteis da mão Revo 3 da BrainCo, proposta aqui para o humanoide Unitree H2 EDU PLUS juntamente com uma câmara de deteção SHF3L. O que acrescenta em relação à U21 simples é uma matriz tátil em toda a palma.

Essa matriz mede de 0 a 25 N com uma resolução de 0,01 N e regista pressão, eventos de contacto e início de deslizamento em toda a palma. Assim, um controlador pode confirmar uma preensão pelo tato e ajustar a força, em vez de presumir que o objeto está bem seguro.

Adequa-se a estudos de estabilidade de preensão, controladores sensíveis ao deslizamento e aprendizagem condicionada pelo tato, bem como ao desenvolvimento de tarefas ricas em contacto, como inserção, fixação e assentamento de peças. Em comparação com a U21V, dispensa a visão nas pontas dos dedos e, com ela, a calibração e a capacidade de computação que essa visão exige.

Sob os sensores, mantém a mecânica da Revo 3: 21 graus de liberdade em articulações de acionamento direto e reversíveis, mais de 70 N de força de preensão e mais de 20 N de pinça na ponta do dedo. O lado da mão, a quantidade, o peso da mão, o número de câmaras e a montagem no seu H2 são confirmados no seu orçamento.

Principais capacidades

• Matriz tátil em toda a palma: Uma matriz tátil cobre toda a palma e mapeia o contacto e a distribuição da pressão.
• Resolução de 0,01 N: A matriz mede de 0 a 25 N e regista pressão, eventos de contacto e início de deslizamento.
• Preensões verificadas pelo tato: Os dados da palma permitem a um controlador confirmar uma preensão e ajustar a força, em vez de presumir que o objeto está bem seguro.
• 21 articulações de acionamento direto: Quatro dedos com 4 graus de liberdade cada e um polegar com 5 graus de liberdade funcionam em articulações reversíveis.
• Mais de 70 N de preensão, mais de 20 N de pinça: A mão fecha a 3 Hz com uma frequência de controlo de 500 Hz e uma carga útil total de 20 kg.
• Câmara de deteção SHF3L incluída: A câmara acrescenta vídeo de 1920 × 1536 a 30 fps num campo de visão horizontal de 196°.
• Tato sem visão nas pontas dos dedos: A deteção apenas tátil evita a calibração e a capacidade de computação adicionais que a visão nas pontas dos dedos da U21V implica.

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Este produto é adquirido novo através de canais de distribuição estabelecidos e é expedido para todo o mundo com a garantia do fabricante. O apoio técnico é coordenado com a rede de assistência do próprio fabricante. O âmbito de implementação, a configuração e as responsabilidades de colocação em serviço são acordados no âmbito do orçamento — o preço do produto não inclui a montagem nas suas instalações.